قرار بود قسمت دوم ربات‌های ماژولار رو بنویسم. اما هنوز نصفه‌اس و هزار تا كار ریخته سرم. حالا تا بعد. امروز تو وب‌گردی برخوردم به این پروژه غزال ایرانی كه بچه‌های دانشگاه تهران كار كردن. كار بزرگی كرده‌ان. با این كمبود امكانات (به خاطر تحریم‌ها) یه همچین چیزی ساختن خیلی حرفه. حیفم اومد چیزی راجع بهش نگم. حتمن تا به حال یه چیزایی راجع بش شنیدین. اما متاسفانه مثل بقیه پروژه‌ها كه تو ایران كار میشه، اطلاع‌رسانی چندانی نشده. با اینكه پروژه سایت رسمی داره، اما چیز زیادی توش پیدا نمیشه. این همه مطلبی بود كه تونستم پیدا كنم.

غزال ایرانی اولین خودرو خورشیدی ساخت ایران و خاورمیانه است. طراحی این خودرو به وسیله دانشجوین مهندسی مكانیك دانشگاه تهران و كاملن مشابه یك خودرو واقعی و حتی در مواردی پیچیده‌تر از آن انجام شده است.

غزال ایرانی یک خودرو تک سرنشین به طول 5 متر، عرض 1.8 متر و حداکثر ارتفاع 1 متر از سطح زمین است. این خودرو سه چرخ دارد که دو چرخ جلو حامل سیستم ترمز و فرمان، و چرخ عقب چرخ محرک می باشد. حرکت خودرو از طریق موتور الکتریک In-Wheel تعبیه شده روی چرخ عقب انجام می شود. موتور انرژی خود رو از باطریهای لیتیوم-یون به وزن 30 کیلوگرم و توان 4000 وات دریافت می کند. این باطریها توسط انرژی خورشید (از طریق از سلولهای خورشیدی به مساحت تقریبی 8 متر مربع و راندمان 18 درصد روی سطح خودرو) شارژ می شوند. وزن تقریبی خودرو بدون سرنشین 300 کیلوگرم و سرعت ماکزیمم آن حدود 110 کیلومتر در ساعت است. همچنین خودرو با شارژ پر و بدون تابش نور می تواند حدود 3 ساعت با سرعت 60 کیلومتر در ساعت روی سطح صاف حرکت کند. ضریب درگ هوا برای خودرو در سرعت 100 حدود 0.2 و ضریب لیفت حدود صفر است. شاسی خودرو از فولاد و بدنه آن از فایبرکربن و فایبرگلاس ساخته شده است. ترمزهای خودرو از نوع هیدرولیک دیسکی بوده و سیستم فرمان آن رک و پینیون می باشد.

اخیرن هم گروه غزال ایرانی تو مسابقات خودروهای خورشیدی تو تایوان شركت كرده كه از نتایجش خبری در دست نیست.

نوشته شده توسط مکانیک 82 در  دوشنبه 17 مهر 1385  و ساعت 07:10 ق.ظ

ویرایش شده در دوشنبه 17 مهر 1385  و ساعت 07:10 ق.ظ

()  نظر

دوستان درباره پست قبل سوالاتی رو پرسیده بودن كه دیدم اگه تو یه پست جداگانه توضیح بدم بهتره. در ضمن خیلی خوشحالم كه حداقل چند نفر پست‌ها رو می‌خونن و نظرهای مرتبط می‌دن.

اما در رابطه با ربات‌هایی كه توضیح داده بودم باید بگم كه همونطور كه گفته شد هر كدام از ماژول‌ها (تصویر دوم پست قبل) از صفحه عمود بر قطر اصلی به دو قسمت تقسیم شده‌ان و می‌نونن 120 درجه حول همون قطر اصلی بچرخن. همچنین مگنت‌هایی (كه فكر می‌كنم اهنرباهای الكتریكی موقتی باشند) كه در هر وجه وجود داره ماژول‌ها رو قادر می‌كنه كه در هر لحظه به هم متصل یا از هم جدا بشن.

ربات شكل اول از یك وجه به زمین متصل هستش و با چرخش ماژول‌ها حركتی مثل یك بازوی رباتیك رو انجام می‌ده. برای انجام عمل تكثیر ماژول به تعداد لازم (در این مورد چهار ماژول) در اطراف ربات اصلی وجود داره و این ربات با جمع‌آوری و سرهم كردن ماژول‌ها ربات جدیدی می‌سازه.

نوشته شده توسط مکانیک 82 در  یکشنبه 5 شهریور 1385  و ساعت 10:08 ق.ظ

ویرایش شده در -  و ساعت -

()  نظر

مبحث جدیدی كه اخیرن در علم رباتیك مطرح شده، دسته‌ای از ربات‌ها هستند كه با نام‌های مختلفی از اونها یاد می‌كنن. از قبیل ربات‌های self-reconfigurable، self-cloning یا self-replicating و یا ربات‌های ماژولار (Modular). در كل تو این گونه، ربات‌ها از یه سری ماژول تشكیل شده‌ان كه این ماژول‌ها به صورت هوشمند قابلیت تغییر پیكربندی (configuration) رو دارن. یعنی چی؟ یعنی اینكه نحوه اتصال این ماژول‌ها به هم می‌تونه بر حسب شرایط تغییر كنه. مثلن ربات داره راه می‌ره، بر می‌خوره به یه لوله یا سوراخ یا هر چیز دیگه. در این شرایط ربات می‌تونه به صورت یه ربات ماری در بیاد و به راحتی از مسیر عبور كنه. یا در جای دیگه می‌تونه با تغییر آرایش ماژول‌ها به یه ربات پادار تبدیل بشه و الی آخر.

به عنوان مثال پروژه‌ای كه در دانشگاه كورنل روش كار می‌كنن مجموعه‌ای از مكعب‌هایی در ابعاد 10 سانتیمتر هستش كه قابلیتی شبیه به تولید مثل دارن. هر مكعب توسط یك صفحه كه عمود بر قطر اصلی مكعب هستش، به دو بخش تقسیم شده و قادر به چرخش حول این صفحه هست. هر شش وجه هر مكعب دارای مگنت‌هایی است كه قابلیت اتصال به مكعب‌های دیگر رو فراهم می‌كنن. این گروه تحقیقاتی توانستند ربات‌هایی متشكل از سه ماژول رو قادر به تكثیر خود كنند. تمركز این محققان بیشتر روی ماهیت تولید مثل و تكثیر بوده و به همین خاطر استانداردهایی برای تكثیر ایجاد كرده‌ان. اونها تكثیر را به حالت‌های مختلفی تقسیم كرده‌ان.

انواع حالت‌های تكثیر

1-تكثیر مستقیم: در این شیوه یك ربات به تنهایی و با سرهم كردن چند ماژول ربات جدیدی می‌سازه.

2-تكثیر اشتراكی: چند ربات با كمك هم یك یك ربات جدید همانند خودشان می‌سازن. مثلن یك ربات ماژول‌ها را می‌چینه و ربات دیگری آنها را در جهت مناسب قرار می‌ده.

3-تكثیر خود-اشتراكی: رباتی كه در حال ساخته‌شدنه، خودش با تغییر پیكربندی در طول فرآیند ساخت خودش رو تسهیل می‌كنه.

4-تكثیر چند مرحله‌ای: در این شیوه ماشین‌های میان‌مرحله‌ای ساخته می‌شوند تا در مراحل بعد در ساخت ربات اصلی كمك كنن. این ماشین‌ها می‌تونن بعدن از بین برن یا برای ساخت بخش‌های اضافی استفاده بشن.

صفحه پروژه در دانشگاه كورنل

یك فیلم از یك ربات چهار ماژوله رو هم می‌تونید اینجا ببینید كه رباتی همانند خودش رو می‌سازه.

نوشته شده توسط مکانیک 82 در  یکشنبه 5 شهریور 1385  و ساعت 04:08 ق.ظ

ویرایش شده در یکشنبه 5 شهریور 1385  و ساعت 04:08 ق.ظ

()  نظر

آقا من رسمن کف کردم. رفتن یه ربات ساختن که رو یه گوی راه می‌ره. تصور کنین خودتون مثل این هنرمندای سیرک روی یه توپ راه برین. اصلن می‌تونین تعادلتون رو حفظ کنین؟ حالا فرض کنین یه ربات بتونه این کارو بکنه.

رالف هولیس و همکاران تو دانشگاه کارنگی ملون موفق به ساخت رباتی شده‌ان که تنها نقطه اتكاش روی زمین یه گوی فولادی با رویه اورتان (urethane) به قطر 200 میلی‌متر هست. بدنه ربات یك استوانه به قطر mm400 و ارتفاع 1.5 متره. همچنین این ربات كه 95 پوند (حدود 43 كیلوگرم) وزن داره، شامل یه باتری 48 ولتی، یه پروسسور 200 مگاهرتزی onboard و یه ژیروسكوپ عمودی هست.

هدف این گروه از ساخت این ربات این بوده كه نشان بدهند برای حفظ پایداری یك چرخ كافی است و حتی نسبت به انواع چندچرخه و یا پادار مزیت‌هایی هم دارد. ربات‌های گروه دوم كه به اندازه كافی بلند باشند باید مركز جرم پایین، كف عریض و شتاب‌های بسیار كمی داشته باشند تا از واژگون شدن اجتناب كنند. در حالی كه این ربات با ارتفاعی تقریبن برابر با یك انسان، مركز جرم نسبتن بالایی داشته و برای حركت در هر جهتی احتیاج نیست ابتدا بچرخد.

مكانیزم درایو این ربات تقریبن برعكس مكانیزم یك موس است. با توجه به فیدبك‌های ارسالی از ژیروسكوپ و انكودرهایی كه در شكل می‌بینید، سیگنال مناسب به موتورها ارسال می‌شود و سرووموتورها هم از طریق تسمه رولرهایی را كه دقیقن در وسط گوی قرار دارند، به حركت در می‌اورند.

دو ویدئو كوتاه از ربات (واكنش به آشفتگی + حركت نقطه به نقطه)

لینك مطلب

صفحه پروژه در سایت دانشگاه كارنگی ملون

نوشته شده توسط مکانیک 82 در  دوشنبه 23 مرداد 1385  و ساعت 05:08 ق.ظ

ویرایش شده در دوشنبه 23 مرداد 1385  و ساعت 05:08 ق.ظ

()  نظر

بیشتر از 3 ماه از آخرین پست می‌گذره. دلیل update نكردن هم علاوه بر امتحانات، نبود انگیزه بود. به این خاطر كه متاسفانه كسی به مطالب علاقه نشون نمی‌ده و نظرات اكثرن بی‌ربط هستن. فعلن كه دوباره می‌نویسم تا ببینیم چی پیش میاد.

مطلب امروز درباره نسل جدید لباس‌های فضایی است. شركت ILC Dover كه یكی از شركت‌های جانبی ناسا هستش لباس‌های جدیدی عرضه كرده كه می‌توانند خودشان را اصلاح كنند. این لباس‌های هوشمند همچنین قابلیت‌های دیگری از قبیل تولید الكتریسیته و از بین بردن باكتری‌ها دارند. ناسا امیدوار است تا سال 2018 كه قرار است فضانوردان به ماه برگردند بتواند از این لباس‌ها استفاده كند.

ویژگی ترمیم خودكار این لباس‌ها به خاطر درونی‌ترین لایه است كه از ورود هوا جلوگیری می‌كند. در این لایه قشر ضخیمی از یك ژل پلیمری بین دو لایه نازك پلی‌اورتان فشرده شده. بنابراین اگر سوراخی در لباس به وجود آید، ژل به بیرون تراوش می‌كند و سوراخ را پر می‌كند. در آزمایش‌های اتاق خلاء، ژل سوراخ‌هایی تا قطر 2 میلیمتر را ترمیم كرد.

اگر سوراخ بزرگتری در لباس ایجاد شود، پارچه هوشمند لباس به سرعت فضانورد را باخبر می‌كند. این فرآیند به این گونه است كه به دلیل وجود شبكه‌ای ظریف از سیم‌های متقاطع حامل جریان در لباس، در صورت ایجاد سوراخی بزرگ این مدار قطع می‌شود و سنسورهای تعبیه شده كامپیوتر مركزی را باخبر می‌كنند.

همچنین این لباس با استفاده از سلول‌های خورشیدی انعطاف‌پذیری كه در لایه بیرونی نصب شده، می‌تواند انرژی مورد نیاز خود را تأمین كند. لایه‌هایی از پلی‌استر در لباس موجود است كه با نقره روكش شده‌اند و به تدریج یون‌های نقره را آزاد می‌كنند. این باعث از بین رفتن باكتری‌ها می‌شود. كاربرد دیگر لایه‌های پلی‌اورتان محافظت فضانوردها در برابر تشعشعات رادیواكتیو است.

لینك مطلب

نوشته شده توسط مکانیک 82 در  یکشنبه 8 مرداد 1385  و ساعت 10:07 ق.ظ

ویرایش شده در یکشنبه 8 مرداد 1385  و ساعت 10:07 ق.ظ

()  نظر

دیگه همه چی رباتیك شده بود غیر از لاك‌پشت. پس این شما و این لاك‌پشت رباتیك.

یك لاك‌پشت رباتیك، می‌تواند به محققان كمك كند تا وسایل متحرك زیردریایی بهتری بسازند و همچنین به این سؤال اساسی كه جانداران ماقبل تاریخ چگونه شنا می‌كرده‌اند پاسخ دهند. این ربات كه مادلین نام دارد، تاكنون به محققان كمك كرده‌است تا دریابند چه‌زمانی بهتر است كه با چهار باله شنا كرد و كی با دو تا.

ابعاد این ربات به صورت 30 در 80 سانتی‌متر هست و 24 كیلوگرم وزن دارد. و توان خروجی قابل ملاحظه‌ای برابر با 5 تا 10 وات بر كیلوگرم، بسته به فشار كاری، دارد. باله‌های پلی‌اورتانی ربات كه به سختی باله‌های یك لاك‌پشت واقعی هستند، با موتورهای الكتریكی به سرعت بالا و پایین می‌شوند تا نیروی پیشرانش را فراهم كنند.

محققان امیدوارند با تقلید از طح لاك‌پشت، بتوانند ربات‌های دریایی بهتری با باله بسازند. جان لانگ، یكی از سازندگان ربات از كالج واسار در نیویورك می‌گوید: «تفكر ما این است كه اگر طبیعت اینگونه عمل می‌كند، باید خوب باشد.»

اما مادلین همچنین می‌تواند به دانشمندان كمك كند تا درك كنند چرا جانوران از باله‌هایشان به شیوه‌های متفاوتی استفاده می‌كنند. برای مثال لاك‌پشت‌های دریایی، شیرهای دریایی و پنگوئن‌ها، همه از یك جفت باله‌هایشان برای جلو راندن خود استفاده می‌كنند و از جفت دیگر برای هدایت به چپ و راست كمك می‌گیرند. اما پلسیوسورها و لاك‌پشت‌های غول پیكر دوره مسوزوییك –بین 251 تا 65 میلیون سال پیش- به وضوح از چهار باله برای قدرت استفاده می‌كردند.

لانگ می‌گوید: «تكامل به صورت استفاده از باله‌ها به شیوه‌های متفاوت پیش آمده است، و ما واقعن نمی‌دانیم چرا؟ بسیار خوب خواهد بود كه بدانیم و این می‌تواند بگوید كه یك ربات باله‌دار كی باید از چهار یا دو باله برای پیش‌راندن خود استفاده كند.»

نوشته شده توسط مکانیک 82 در  پنجشنبه 7 اردیبهشت 1385  و ساعت 01:04 ق.ظ

ویرایش شده در پنجشنبه 7 اردیبهشت 1385  و ساعت 01:04 ق.ظ

()  نظر

خوب، اینم ادامه مبحث ربات‌های پوشیدنی.

پروژه دوم خیلی واسه ما جالبتره. چون توسط پروفسور همایون كازرونی استاد مهندسی مكانیك دانشگاه بركلی و مدیر لابراتوآر رباتیك و مهندسی انسانی (Robotics and Human Engineering Laboratory) این دانشگاه اجرا شده. این پروژه كه توسط بنیاد رباتیك دارپا وابسته به ارتش آمریكا حمایت مالی می‌شه قراره مورد استفاده سربازها قرار بگیره، BLEEX (Berkeley Lower Extremity Exoskeleton) نام داره. به نظر می‌رسه این سیستم از سیستم قبلی، خیلی قویتر و دارای پیچیدگی تكنولوژیكی بیشتری باشه. به قول معروف حسابی robust هستش. همچنین تفاوت دیگه این ربات با قبلی اینه كه سنسورهای كمتری با بدن كاربر تماس داره و بیشتر سعی می‌شه كنترل با توجه به نیروهایی كه به خود اگزواسكلتون وارد می‌شه، انجام بشه.

كاربرد‌های این ربات شامل موارد زیر می‌شه:

- متأسفانه اهداف نظامی از اولین اهداف این رباته. در آینده سربازها یا پزشك‌های نظامی برای حمل ادوات سنگین یا مجروحان جنگی مشكلی نخواهند داشت.

- كاربرد دیگر این سیستم انواع عملیات‌های امدادرسانی از قبیل آتش‌نشان‌هاست.

- شاید تا چند وقت دیگه كوهنوردی به سختی الان نباشه.

- معلولان از این سیستم برای بهبود كیفیت حركت خودشون می‌تونن استفاده كنن.

- و خیلی كاربردهای دیگه.

در این ربات بیشتر از 40 سنسور و مكانیزم هیدرولیك كه با یه شبكه LAN با هم ارتباط دارن، عملكردی شبیه به سیستم عصبی رو انجام می‌دن، و به طور پیوسته محاسبه می‌كنن كه وزن وارده چطور توزیع بشه تا كاربر كمترین load رو تحمل بكنه.

پروفسور كازرونی می‌گه كه در تجربه‌های آزمایشگاهی، افراد تونستن با اگزواسكلتون 100 پوندی و یك كوله‌پشتی 70 پوندی به راحتی حركت كنن، طوری كه حس می‌كردن تنها چند پوند بار رو تحمل می‌كنن. این پروژه هم یه پروژه در حال توسعه هست و هدف بعدی كوچك و جمع و جور كردن ربات و كم كردن سر وصدای موتور هیدرولیكی اونه. قراره در آینده‌ای نزدیك كاربر بتونه لارهایی در حد 120 پوند رو حمل بكنه.

اطلاعاتی كه من راجع به این ربات گرفتم، مربوط به سال 2004 بود. مطمئنن تا به حال پیشرفت زیادی كرده كه هنوز اعلام نشده.

لینك مطلب

نوشته شده توسط مکانیک 82 در  چهارشنبه 30 فروردین 1385  و ساعت 11:04 ق.ظ

ویرایش شده در چهارشنبه 30 فروردین 1385  و ساعت 11:04 ق.ظ

()  نظر

اگرچه یه خورده دیره اما سال نو رو تبریك می‌گم. یه كلیپ زیبا و نوستالژیك با صدای فرهاد رو اینجا می‌تونید ببینید. نخواستم فاصله بین پست‌ها باز هم زیاد بشه. به خاطر همین به زور این مطلبو آماده كردم. بدین وسیله از تمام 500 نفری كه لطف كردن و در پست قبلی نظرشونو راجع به وبلاگ گفتن ممنون. بابا ما رو خیلی تحویل گرفتین. منم مثل اینكه دارم شرطی می‌شم كه تو هر پست یه مقدمه بی‌ربط بگم بعد برم سر اصل مطلب. خوب اینم اصل مطلب.

تكنولوژی رباتیك در سالهای اخیر پیشرفت زیادی كرده. اما در بخش رباتهای غیرصنعتی هنوز كاربرد زیادی در زندگی روزمره نداره. اما مقوله رباتهای پوشیدنی كه چند وقتیه بحثش راه افتاده، به نظر می‌رسه به زودی جای خودشو باز كنه.

به طور كلی رباتهای پوشیدنی دسته‌ای از رباتها هستند كه به صورت یك لباس قابل پوشیدن هستند و با كمك اونها می‌شه كیفیت حركت انسانها رو بهبود بخشید. در ادامه دو تا از پروژه‌های مهمی كه در دنیا در این زمینه جریان دارن رو بررسی می‌كنم.

مكانیزمی كه تو تصویر زیر می‌بینید HAL3 (Hybrid Assistive Limb) نام داره و حاصل كار 10 ساله یوشیوكی سانكای در دانشگاه سوكوبا ژاپن است. این ربات دو سیستم كنترلی داره كه با اون به حركت كمك می‌كنه. یكی سیستم «بیو-سایبرنیك» هستش. این سیستم با استفاده از حسگرهای بیوالكتریك در قسمتهای مختلف بدن از جمله زانوها و قوزك پا و كفل سیگنالهای ارسالی از مغز رو از سطح پوست جمع‌اوری می‌كنه و به كامپیوتر سیستم كه در كوله پشتی مخصوص قرار داره می‌فرسته. در واقع وقتی انسان می‌استه یا راه می‌ره اعصاب ماهیچه‌های پا جریان الكتریكی كوچكی رو تولید می‌كنه. سپس موتورهای موجود در مفصل‌های ربات، در كسری از ثانیه واكنش نشان می‌دن. این زمان طبق گفته سازندگان كمتر از زمانیه كه مغز سیگنالهای بازگشتی رو به اعضا می‌فرسته. یعنی عكس‌العمل ربات از عكس‌العمل مغز سریعتره. سیستم كنترلی دیگه، كنترل مستقل موتورها رو بر عهده داره و با هماهنگ كردن حركات اونها حركت رو در كل آسونتر می‌كنه.

وقتی فردی برای اولین بار از ربات استفاده می‌كنه، كامپیوتر سیستم حالت و الگوی حركت رو برای اون شخص در خودش ثبت می‌كنه تا بعداً از اون استفاده كنه. وقتی كاربر یه بار دیگه از ربات استفاده می‌كنه، كامپیوتر الگوی ذخیره شده رو بازسازی می‌كنه تا با نیازهای اون كاربر خاص هماهنگ بشه. به عنوان مثال اگه یكی از عضوها ضعیفتر باشه سیستم طوری عمل می‌كنه تا این نقض جبران بشه.

البته نسخه‌های جدیدتر این ربات با نامهای HAL4 و HAL5 هم اخیرن ارائه شده‌ان كه دارای یك قسمت بالای هم برای كمك به دستها هستند. این قسمت به افراد كمك می‌كنه بارهایی تا 40 كیلوگرم بیشتر از توان عادی‌شون رو حمل كنن. همچنین تو این نسخه‌ها كوله‌پشتی كه حاوی كامپیوتر سیستم بود حذف شده و به یك كیف كوچیك كمری تبدیل شده و ارتباط بین اجزاء با شبكه وایرلس برقرار می‌شه.

این سیستم با توجه به جمعیت ژاپن كه روز به روز پیرتر می‌شه ساخته شده تا از نیروی كار بشه استفاده مطلوبتری كرد. همچنین كاربرد دیگه این سیستم برای افراد با درجه‌های مختلف معلولیت است.

نوشته شده توسط مکانیک 82 در  جمعه 18 فروردین 1385  و ساعت 02:04 ق.ظ

ویرایش شده در پنجشنبه 31 فروردین 1385  و ساعت 12:04 ب.ظ

()  نظر